Despre aşezarea oamenilor pe aceste locuri circula doua legende. Una este foarte veche şi are iz de basm, amintind de poveştile despre descălecarea ţărilor române.

Demult, într-o depărtată vreme doi ciobani scoboraţi din munţi cu turmele lor, au hotărât să întemeieze aici aşezare, pentru pruncii şi femeile lor; pe unul îl chema Candea şi şi-a aşezat gospodăria pe malul drept (fondează astfel localitatea Cândeşti). Pe celalalt descălecat pe malul stâng, îl chema Voinea, iar urmaşii săi sunt voineştenii.

0 altă legendă (ambele auzite de la învăţători), stabileşte data aşezării mai aproape, pe vremea lui Mihai Viteazul, cam prin 1596, după victoria strălucită de la Călugăreni. Pe unul dintre căpitanii săi Voinea, oştean sărac dar vrednic, l-a răsplătit pentru faptele de arme dăruindu-i o proprietate pe malul drept al râului. De la numele sau ar deriva numele localităţii Voineşti.

Indiscutabil că satul este mult mai vechi. Toate condiţiile zonei, apropierea apei, drumul, clima, demonstrează faptul că locurile sunt propice unei aşezări şi unui popas ideal pentru călători, fiind cam la mijlocul distanței dintre Târgovişte şi Câmpulung.

Romanii care și-au croit drum spre Transilvania şi pe valea Dâmboviţei au căutat aur pe cursul râului (dovadă gropile de exploatare) şi si-au ridicat un castru ale cărui ruine se vad şi astăzi, sub forma unei construcţii circulare acoperite de pământ. Se pare ca legiunea romană Gemina, încărtiruită acum aproape 1900 de ani, în nordul Munteniei, a dat şi numele localităţii Gemenea (evoluţia istorică a cuvântului, respectă legile fonetice ale trecerii de la latină la română).

Este clar ca unii voineşteni au devenit soldaţii iui Mihai Voievod Viteazul, din moment ce Doamna Stanca, soţia lui aşează acea cruce de piatră pe partea dreaptă a drumului mergând, amintind de cei căzuţi, "ad loco", în luptele duse de viteazul domn. Un punct din Voineşti, pârâul lui Buliman aminteşte de oprirea unor turci pe unul dintre dealurile din partea stângă a văii. O legendă aminteşte de o judecată pe care comandantul turc a făcut-o dând dreptate romanului şi nu compatriotului cu care acesta era în litigiu.

În 1610 Gabriel Bathory principele Ardealului, îşi mână trupele în Ţara Românească, trecând prin Voineşti, prădând şi arzând zona. Este uşor de imaginat groaza ce a pus stăpânire pe sufletele străbunilor noştri care s-au pomenit cu lacomele oşti ce nu se mulţumeau doar cu bruma lor de avere şi le luau şi viata.

De-a lungul timpului locuitorii din Voineşti au fost martorii unor mişcări de trupe, având de suferit de pe urma prădătorilor: în 1787 trec pe aici trupele ruse desfăşurate spre Ardeal împotriva turcilor; în 1788 vin trupele turceşti, aproape 2000 de turci şi arnăuţi, care produc mari pagube satelor de pe vale (vezi Haşdeu, Istoria critică a românilor); în 1789 trupele habsburgice trec spre Bucureşti, conduse de prinţul de Cobrurg, ai cărui cartografi consemnează că satul nu are biserică (harta austriacă).
Tudor Vladimirescu trece la 1821 prin Voineşti, poposeşte aici (până acum câţiva zeci de ani era în picioare casa în care a poposit în ultima noapte a existentei sale). Detaşamentul de croaţi ai lui Alexandru Ipsilanti, sub jurisdicţia căruia a rămas judeţul Dâmboviţa, îi jefuieşte pe localnici, luându-le toate proviziile; o noua epidemie de ciuma (1828-1829) şi de holeră (1831) îi loveşte pe locuitori, care trăiau în trercătune distincte, organizate în jurul administraţiilor proprietăţilor celor doua mănăstiri, Radu-Vodă şi Sf Gheorghe; un alt cătun se alcătuieşte spre valea Dâmboviţei, în jurul aşezării lui Radu Tar, probabil spre biserica de la deal, către proprietatea ulterioară a boierilor Diteşti.
Din 1842 în Voineşti va funcţiona o şcoală într-o clădire special construită (Gheorghe Parnuta, începuturile culturii şi învăţământului în judeţul Dâmboviţa, p. 22), Voineştiul fiind printre primele 10 sate care au avut o şcoală în aceasta parte de tara, dintre cele 150 de localităţi rurale din judeţ propuse pentru înfiinţare de şcoli.

Cuza, prin reforma sa le dă ţăranilor din Voineşti, pământuri, provenite din moşiile celor doua mănăstiri, moşii care au fost secularizate.

Două din mănăstirile din zonă, și anume mănăstirile Radu Vodă şi Sfântul Gheorghe sunt nevoite să-și predea actele comisiei de împroprietărire. Sunt consemnate proprietăţile şi stăpânii lor.
Într-un proces verbal al comisiei de împroprietărire din 29 aprilie 1865 se consemnează ca în comună sunt două biserici (una construită în 1794 de Radu Tar şi alta în 1863 de Mihai Dita). Tot în această listă apar cei 51 de clâcaşî, care au primit pământ. Interesant este tabelul, care consemnează numele celor 51 de clâcaşî, care au primit pământ: Andrei Cristea, Cârtea Stona, Dragomir Maria, Nicolae Ciocea, Din Andrei, Niță Onea, Avram Nicu, Ion Cătănoiu, Miriță Anghel etc.

Războiul de Independenţă (1877-1878), primul război mondial (1916-1918), a doua conflagraţie mondială (1941-1945) și-au cerut jertfa lor de sânge de la locuitorii acestor plaiuri și numele eroilor se regăsesc pe plăcile memoriale de pe monumentul din centrul comunei.

După cel de-al doilea război mondial, vremurile tulburi ale deceniului al cincilea, al sec. al XX-lea, au adus în lumea satului oameni noi, mulţi străini, aceasta fiind politica comunistă a acelor vremuri.
Locuitorii au acceptat schimbările, au ajuns să trăiască bine şi să se mândrească cu faptul ca sunt oameni ai acestor locuri.

Gemenea-Brătuleşti deţine cea mai Veche atestare documentară din cadrul comunei, încă din secolul al XVI-lea fiind amintit în diverse documente.

Toponimul "Gemenea" are, conform legendelor locale, patru explicaţii: una ce pretinde că denumirea provine de la întemeietorul satului, căpitanul Gemenea ce se afla în subordinea lui Mihai Viteazul, alta ce presupune provenienţa de la legiunea a XIII-a romană Gemina, iar o altă explicaţie spune că, în timpul marii invazii tătare, în lacul format în urma stăvilirii Dâmboviţei de către localnici, tătarii se înecau, iar în agonia morţii scoteau şemete înfiorătoare. Nu în ultimul rând trebuie menţionată lucrarea lui I. Popescu Argeşel, "Valea Dâmboviţei" (1986), în care autorul consideră numele acestui sat ca provenind de la existenţa în trecut a două sate gemene, situate pe o parte şi pe alta a râului Dâmboviţa, situate faţă în faţă: unul dintre acestea fiind Gemenea, iar celălalt Brătuleşti, al cărui traducere în limba slavă înseamnă frate.

Documentele din secolul al XVII-lea relevă faptul că pe teritoriul acestui sat existau oameni aserviţi, unii boieri mici, iar după 1650 noi stăpâni: Radu Vărzaru mare armaş, fiul său Constantin căpitanul, Radu Creţulescu mare logofăt şi Pană Negoescu. în 1864 se menţionează cum 90 de locuitori sunt împroprietăriţi.

Gemenea-Brătuleşti ajunsese un areal cu importanţă foarte mare la începutul secolului al XX-lea, astfel că s-a realizat un amplu proiect de construire a unei căi ferate care să lege oraşul Târgovişte de Gemenea şi care să favorizeze valorificarea produselor a 38 de localităţi din lungul râului Dâmboviţa, inclusiv importantele nisipuri aurifere din Gemenea descoperite pe vremea romanilor. Proiectul a fost întrerupt de marea răscoală din 1907 şi abandonat definitiv.

Onceşti la origini, în secolului al XVII-lea era un mic sat format predominant din "Onceşti" reprezentând moșneni din aceasta zona. La sfârşitul secolului al XlX-lea devine cătun al comunei Gemenele, având denumirea de Bratu-Oncescu, iar după anul 1950 este înglobat în cadrul comunei Voineşti.

Lunca este unul din satele greu de datat ale judeţului, singura menţiune scrisă despre acest sat fiind doar cea de la 20 noiembrie 1597: "Stanca din Voineşti a vândut o delniţă şi un lăture din Lunca lui Dragomir".

Satul Izvoarele apare prima dată în 1713, într-o hotărnicie, dar este recunoscut faptul ca se trage dintr-o așezare din epoca bronzului. La sfârşitul secolului al XlX-lea se afla în stadiul de comună, compusă din satele Suduleni şi Izvoarele, comună ce deţinea peste 1000 de locuitori şi se îndeletnicea cu fabricarea ţuicii. În 1912 comuna se extinde, cuprinzând şi satele Mânjina, Lunca şi Manga. După anul 1950, Izvoarele îşi pierde statutul de comună şi este inclusă în cadrul comunei Voineşti.

Suduleni este un sat vechi din secolul al XV-lea de asemenea, numit în documente şi Suptdileni, Sudileni sau Soduleni. Documentul care atestă existenţa acestuia este din 1623 din vremea domniei lui Vlad Călugărul (1482-1495), iar conform unui document numit hotărnicie din 1713, locuitorii satului primesc o mare parte din moşie. În secolele trecute existau pe teritoriul satului numeroase livezi de pomi fructiferi, care făceau obiectul a diverse tranzacţii înscrise în multe documente ale vremii. La sfârşitul secolului al XLX-lea, Suduleni devenea cătun al comunei Izvoarele, urmând ca după anul 1950 să fie înglobat definitiv în cadrul comunei Voineşti.

Manga are pe cuprinsul ei numeroase urme neolitice , dar atestarea documentară este făcută în 1572, cu prilejul unei tranzactii de vânzare. In 1864 este denumită fie Manga, fie Adunaţi Pietrari, la sfârşitul secolului al XIX-lea fiind doar un mic catun al comunei Pietrari, urmând ca la începutul secolului al XX-lea să fie înglobat comunei Izvoarele, iar dupa 1950 comunei Voineşti. Satul era cunoscut datorită ocupaţiei tradiţionale ale localnicilor din trecut, aceea de confecţionare a baniţelor, pentru cereale.

Mânjina se cunoaşte că datează din secolul al XVII-lea din punct de vedere documentar , la fel ca şi satul Onceşti, deşi cu siguranţă acesta exista chiar şi înainte de această perioadă, mai ales dacă se are în vedere aproprierea faţă de satul Manga. Apariţia şi dezvoltarea sa este determinata de legaturile si apropierea de celelalte sate Suduleni si Manga.

Foarte multe documente legate de aceste sate exista in Targoviste la Muzeul Judetean de Istorie si confirma atat vechimea acestora dar si pozitia strategica pe malurile raurilor Dambovita si Raul Alb.Totodata se poate observa si tendinta de transformare a satului Voinesti intr-un centru urban cu rol important datorita bazinului pomicol din zona si continua dezvoltare socio-economica.